关键技术包括：

   （1）弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。

 

　（2）协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。

 

　（3）**焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得*佳的焊接质量。

     弧焊工业机器人可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制，还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。焊接机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合。

      焊接机器人能否在实际生产中得到应用，发挥其优越性，取决于这几方面技术的共同提高，系统工程技术是机器人技术和焊接技术的粘合剂。焊接参数的渐变调节功能、焊接时利用摆焊同步技术进行的断续填丝焊接功能、弧焊传感器（电弧跟踪）功能及焊接实时监控功能等都是焊接工艺的需求促使的开发。

     焊接设备制造商为了实现机器人自动化焊接，也在焊接电源的设计上为机器人配套做出了许多考虑，机器人对焊接电源的控制尤为重要，通常有数字I/O方式和总线方式两种。近年来，数字焊接电源的发展，使焊接过程的控制得到了**的提升，不同工作对象及工作环境，对焊接品质的影响已被焊接设备制造商归纳为焊接专家数据存贮在焊接电源中，总线控制方式受到更多追求更高要求客户的青睐。

     弧焊机器人具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。随着技术的发展，弧焊机器人人正向着智能化的方向发展。
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本文摘自：网络   日期：2019-05-24