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不难看出，机器人维修在未来几年，将是一门炙手可热的职业。然而，工业机器人在为人类服务的同时，也是一只“钢铁怪兽”，一旦出现机械故障或程序故障，则可能对操作人员造成严重伤害。咱们维修工程师给机器人“治病”的同时，如何保护好自己呢？
一、掌握安全理念
“轨迹交叉论”认为，在一个系统中，人的不安全行为和物的不安全状态的形成过程中，一旦发生时间和空间的运动轨迹交叉，就会造成事故。所以，我们在给机器人“治病”时，一方面要熟悉机器人的安全设备，另一方面要遵守机器人安全操作流程，禁止出现“三违”行为。
二、熟悉安全设备
如果操作不当，机器人就可能引发很严重的安全事故，为此诞生了许多安全设备，以进一步降低发生事故的概率和降低事故危害。以某国产机器人为例，简单介绍下机器人的安全设备。
一）急停设备
机器人有以下急停设备：
1）示教盒急停按钮；
2）控制柜急停按钮（断开伺服电源）。
当急停按钮被按下，机器人立即停止运行；外部急停输入信号来自外围设备（如安全光栅、安全栅栏、安全门）；信号接线端在机器人控制柜内。
（二）模式选择开关
模式选择开关安装在机器人的示教盒上，维修人员能通过这个开关来选择一种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时，相应的信息会显示在示教盒（TP）的液晶显示屏（LCD）上。
1、运行模式
1）操作界面有效；
2）能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序；
3）安全栅栏信号有效；
4）机器人能以制定的速度运行。
2、示教模式
1）程序只能通过示教盒（TP）来激活；
2）机器人运行速度不超过250mm/s；
3）安全栅栏信号有效。
（三）安全设备
1）安全栅栏（固定的防护装置）；
2）安全门（带互锁装置），安全插销和插槽；
3）其他保护设备。
这些安全装置必须符合国家相关安全标准。
1、安全栅栏
1）栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击；
2）栅栏不能有尖锐的边沿和突出物，并且它本身不是引起危险的根源；
3）栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式，进入机器人的保护区域内（即非安全区域）；
4）栅栏是永久固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动；
5）栅栏要尽可能地不妨碍生产过程；
6）栅栏应该安置在距离机器人*大运动范围足够远的地方；
7）栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。
2、安全门和安全插销
1）除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行；
2）安全门关闭前，不能重新启动机器人在线运行，这是操作人员必须要考虑的；
3）安全门利用安全插销和安全插槽来固定，必须选择合适尺寸；
4）安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态（带保护闸的防护装置），或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令（互锁的防护装置）。
注意：要确保用来防止危险（如停止机器人系统的危险运行等）的互锁装置，不能成为产生新的危险来源（如危险物掉落到工作区域）。
三、相关注意事项
我们维修人员在给机器人维修时，经常会遇到“修不好”、“没有维修价值”的情况，只能进行更换部件操作了。那么更换部件又有哪些需要注意事项呢？
（一）更换前需要注意以下事项
在操作机器人前，检查控制柜的前门急停按钮被按下时，伺服电源灯是否为关闭状态。在紧急情况下若不能使机器人停止，会引起人员受伤或设备损坏。
在机器人的活动范围内进行示教操作时，请注意以下事项:
1）保持从正面观看机器人；
2）严格遵守操作步骤；
3）确保在紧急情况下操作人员可以推到安全的场所；
4）由于误操作所引起的机器人动作，可能引发伤亡事故；如有问题，请立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按钮；
5）进行机器人示教作业前，要检查机器人动作有无异常，检查外部电缆遮盖物有无破损。如有异常，则应及时修理或采取其他必要措施；
6）示教盒用完后须放回原位。如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。
二）更换控制柜部件时需要注意
1）务必在断开电源后，再打开控制柜的门，否则有触电危险；
2）切断电源5分钟后再更换伺服单元、开关电源盒单元、系统I/O单元、接触器等元件，在这期间请不要触摸接线端子，否则有触电危险；
3）维修中，在总电源（闸刀开关、开关等）控制柜及有关控制箱处贴上“禁止通电”、“禁止合上电源”等警告牌；
4）再生电阻器是高温部件，不要触摸，否则有烫伤的危险；
5）维修结束后，请不要将工具遗留在控制柜内，确认控制柜的门是否关好。
（三）更换伺服时需要注意
1）更换伺服单元，务必要在切断电源5分钟后进行；
2）在这期间，请不要触摸接线端子，否则有触电的危险。
（四）更换系统主机单元时需要注意
更换系统主机单元，务必要切断电源，否则有触电危险。
（五）更换接触器等元件时需要注意
更换接触器等电气元件一定要切断外部电源，务必确认机器人控制柜没有电源接入。
（六）更换电池时需要注意
1）旧电池应妥善处理，以免造成污染；
2）电池每2年更换一次，电池更换后确认零点位置是否正确。
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本文摘自：网络 日期：2019-05-22
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