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1、协作对象
由于现在的机器人无法独立完成任务，必须安装适当的末端工具，增加必要的外部辅助设施以构成机器人工作站才能正常工作，因此当我们说协作时，并不是机器人（Robot）与人之间的协作，而是机器人系统（Robot System）与人之间的协作。
2、协作方式
当我们提起人机协作，首先想到的是UR、iiwa、sawyer这样身材纤细、造型现代的轻型机器人，但实际上人机协作并不是协作机器人的专一，传统机器人也可以执行协作任务。
四种人机协作方式（Methods），分别是：
Safety-rated monitored stop （安全级监控停止）
Hand guiding （手动引导）
Speed and separation monitoring （速度和距离监控）
Power and force limiting （功率和力限制）
Safety-rated monitored stop （安全级监控停止）
这是基础的协作方式，即当人员进入协作区域时，机器人停止运动，并保证安全的静止，以便操作人员执行某些操作（例如往机器人上安装需要加工的工件，更换机器人所用的工具等）；当人员离开协作区域，机器人可以自动恢复正常运行。
Hand guiding （手动引导）
手动引导是稍微高级一些的协作方式，类似于现在的拖动示教。在手动引导模式下，操作员通过一个手动操作的装置（hand-operated device） 将运动指令传送给机器人系统。在操纵员被允许进入协作区域并执行手动引导任务之前，机器人应已经处于安全级的监控停止状态。操作员通过手动操纵安装在机器人末端或者靠近机器人末端执行器的引导装置来控制机器人完成任务。
Speed and separation monitoring （速度和距离监控）
在这个模式下，允许机器人和人员同时出现在协作区域中，但是需要机器人与人员保持一个*小的安全距离。当二者之间的距离小于安全距离时，机器人立刻停止。人员离开后，机器人可以自动恢复运行，但仍然需要保持*小安全距离。如果机器人降低了移动速度，则安全保护距离也可相应地缩小。
Power and force limiting （功率和力限制）
对机器人本身所能输出的能力和力进行限制，从根源上避免伤害事件的发生。
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本文摘自：网络 日期：2019-05-05
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