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自由度指的是安川机器人所拥有的一个独立坐标轴运动的数目，它不包括末端操作器的开合自由度，它可以在三维空间之上描述一个位体，但是安川机器人的自由度是往往根据其用途来进行设计的，可能会少于6个也有可能多于6个。比如说装配机器人它就有4个自由度，它可以在印制电路板上进行接插电子器件。一些拥有6个自由度的机器人，可以在复杂的空间曲面上进行弧焊工作。从运动学的角度来看完成某一个特定工业拥有多余自由度的安全机器人又被叫做多余自由度机器人利用冗余的自由度可以添加安川机器人的灵活性，改善其动力性能和躲避障碍物。
人体的手臂上拥有7个自由度，所以人们在工作的时候，感觉手部十分的灵巧，可以回避障碍物，从不同的方向到达同一个目的地大多数的安川机器人。从总体上看，实际上是一个开链的结构，可能在其中包含了一些局部闭环机构闭环机构能提高安全机器人的刚性，但同时也限制了其关节的活动范围，从而会使得其空间变小。安全机器人的精度包括了重复定位精度和定位精度定位精度指的是安全机器人它手部所能达到的实际位置跟目标位置之间的差异。
重复定位精度是指安川机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。工艺过程的不同，对机器人操作臂重复定位精度的要求也不同。当机器人操作臂达到所要求的定位精度有困难时，可采用辅助工夹具协助定位的办法，即安川机器人操作臂把被抓取物体送到工、夹具进行粗定位，然后利用工、夹具的夹紧动作实现工件的定位。
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本文摘自：网络 日期：2022年3月1日
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