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焊接机械手是焊接机械手系统的执行机构，它由焊接机械手驱动器、焊接机械手传动机构、焊接机械手臂、焊接机械手关节以及焊接扣械手内部传感器如编码盘等组成，它的任务是准确地保证未端梁作器所要求的位置、姿态和实现其运动。六轴焊接机械手具有6个旋转关节的较接开链式焊接机械手。变位机作为的作用是将被焊工件旋转(平移)到超佳的焊接位置。焊接机械手在焊接作业前和串接过程中，变位机通过夹具来装卡和定位被捍工件，对工件的不同要求决定了变位机的负裁能力及其运动方式。为了使焊接机械手充分发挥效能，焊接机械手系统通常采用两台变位机，当在其中一台上进行焊接作业时，另一台则完成工件的上装和御载，焊接机械手从而使整个系统获得超高的费用效能比。
安川机器人控制器是整个焊接机械手系统的大脑，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、焊接机械手专用语言、焊接机械手运动学及动力学软件、焊接机械手控制软件、焊接机械手自诊断及自保护软件等。控制器负责处理焊接机械手工作过程中的焊接机械手全部信息和焊接机械手控制其全部动作。所有现代机器人的控制器都是基于多处理器，根据操作系统的指令，工业控制H算机通过系统总线实现对不同组件的驱动及协调控制。焊接机械手系统主要由焊接机械手焊钳(点焊机械手)、焊接机械手焊抢G焊机械手)、焊接机械手控制器及水、电、气等辅助部分组成。焊接机械手控制器是由微处理器及部分外围接口芯片组成的控制系统，焊接机械手可根据预定的焊接监控程序，焊接机械手完成焊接参数输入、焊接租序控制及焊接系统故障自诊断并实现与本地计算机及示教盒的通信联系。用于弧里机械手的焊接电源及送丝设备由于参数选择的需要，必须由焊接机械手控制器直接控制，电源在其功率和接通时间上必须与自动过程相符。
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本文摘自：网络 日期：2022年2月15日
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