协作机器人发展到现在，产品模块化的态势已经趋于明显。标准的协作机器人关节模组由角度编码器、直驱电机(DD马达)、驱动器、谐波减速机、刹车、扭矩传感器等元器件组成。

 

 

二、核心零部件依赖进口，部分零部件实现国产化替代

 

      协作机器人三大核心零部件是电机、控制器和减速器，在人机协作机器人产业链中，上游核心零部件的受限于进口严重限制了我国人机协作机器人的发展，我国大部分机器人企业都集中在下游的系统集成领域。

 

(一)电机

 

      和一般工业机器人不同，协作机器人一般采用中空的力矩电机而不是普通的交流伺服电机。进口无框力矩电机的价格是同样功率伺服电机的2-3倍，之所以协作机器人关节都采用这种无框力矩电机是因为它有下列优点：

紧凑、中空转子方便走线、出于精密力矩控制的考虑

 

企业简称协作机器人用电机产品产品特点产品展示

 

       科尔摩根TBM系列无刷力矩电机通过使用机械设备本身的轴承支承转子，TBM系列无刷力矩电机可以直接嵌入设备中。该系列产品适用于要求电机体积小巧紧凑、轻重量、低惯性，但高功率的应用。科尔摩根拥有一系列标准电机，结合其高效和高性价比的联合研发能力，对机器人关节、医疗机器人、传感器万向节和制导系统等关键的运动控制应用，都能提供*合适且性能卓越的电机。

 

      大族电机DD力矩电机系列产品公司具备DDR电机及驱动系统的理论研究水平和综合设计能力，已形成连续扭矩从2Nm至3300Nm***系列DDR电机标准产品，备案了国内**力矩电机企业标准。

 

(二)控制器

 

      目前国外主流协作机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发，各品牌协作机器人均有自己的控制系统与之匹配。

 

(三)减速器

 

      协作机器人减速器用的减速器一般为谐波减速器，具有体积小、重量轻、传动比高、精密度高，多用于3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业的负载30Kg以下的轻载机器人，主要应用于多关节机器人的小臂、腕部或手部。

 

      绿的谐波减速器国产化的先行者，较早实现了技术突破和规模化生产，降低了客户的采购成本和采购周期，打破了进口产品在细分行业的垄断。公司在工业机器人、数控机床等高端装备行业获得了众多知名客户的认可。

本文摘自：网络   日期：2020-05-15