工业机器人是一种功能完整、可独立运行的典型机电一体化设备，它有自身的控制器、驱动系统和操作界面，可对其进行手动、自动操作及编程，它能依靠自身的控制能力来实现所需要的功能。广义上的工业机器人是由如图1.1所示的机器人及相关附加设备组成的完整系统，总体可分为机械部件和电气控制系统两大部分。

 

       工业机器人的系统组成我们可以简单地理解为三大件，工业机器人本体、控制柜（包含主计算机控制模块、轴计算机板、轴伺服驱动、 连接伺服轴编码器的SMB测量板、I/O板等）、机器人示教器（手持式操作员装置）。另外下文有关于机器人控制器操作系统的介绍：

 

ABB机器人RobotWare系列产品：

 

      RobotWare-OS:这个是机器人控制器操作系统，RobotWare-OS 为机器人基础编程和运行提供了所有必要的功能。买机器人会预装RobotWare-OS。

 

       RobotWare选件：这个是机器人选项包，RobotWare-OS类似于Windows，而选项包类似于类似于运行在Windows上面的软件，ABB的选项包也是早就预装到控制器里面了，终端用户需要license授权才能使用。

 

       生产应用特定工艺包：弧焊，喷涂，点胶等特定生产应用的扩展包，可以简化编程。RobotWare Add-ins可以理解为RobotWare插件，方便第三方工程师利用RobotStudio SDK开发新的功能。

 

       基本的ABB IRC5机器人系统由机器人控制柜、示教器（FlexPendant）、工业机器人仿真软件（RobotStudio）和一个或几个机器人或其它机械单元组成。可能还有过程设备和其它的软件选项。

 

二.机器人本体和执行器

 

       机器人本体又称为操作机，它是用来完成各种作业的执行机构，包括机械部件及安装在机械部件上的驱动电机、传感器等。机器人的末端执行器又称工具，是安装在机器人手腕上的作业机构。 

 

三.机器人轴、基座轴、工装轴（工件变位机）的认识

 

机器人轴：机器人操作机（本体）的轴。属于机器人本身。

基座轴：机器人整体移动的轴，如行走轴（滑移平台或导轨）。

工装轴（工件变位机）：机器人轴和基座轴以外的轴，是指使工件夹具翻转或回转的轴。

 

四.电气控制系统

 

上级控制器：

 

      上级控制器是用于机器人系统协同控制、管理的附加设备，既可用于机器人与机器人、机器人与变位器间的协同作业控制，也可用于机器人和数控机床、机器人和自动生产线上其他机电一体化设备的集中控制。此外，还可用于机器人的操作、编程与调试。它通常以网络通信的形式与机器人控制器进行信息交换，因此，实际上属于机器人电气控制系统的外部设备。

 

 

       我们详细地了解到了工业机器人系统的组成：机器人本体、基座轴、工装轴；控制柜、机器人控制柜操作系统 RobotWare、示教器、工业机器人仿真软件RobotStudio；末端执行器和上级控制器等。接下来我们看看ABB机器人电缆及管路连接。

 

      我们选用的控制柜为IRC5 Compact紧凑型控制柜，机器人本体为IBR 1200，以此来讲解ABB机器人电缆及管路连接。

 

      可能大家对这个SMB连接线连的是啥不太清楚，解释如下：ABB机器人本体里有SMB板，用来记录机器人位置，在控制柜不供电（控制柜电源开关未打开）的情况下，由SMB上的电池来提供SMB电源，保存机器人位置的转数。分解器是伺服电机后面的编码器，每个轴的编码器*终汇总到机器人本体内的SMB板上，然后通过 SMB连接线到控制柜XS2接口上，再到控制柜内的轴计算机上读取当前的位置数据值。

 

      控制柜接口连线小结：XS1连伺服电机供电连接线；XS4连接示教器线；XS2连接机器人本体SMB板；XP0连接外部供电电源本例220V。

本文摘自：网络    日期：2020-03-10