（2）运动轨迹仿真。为了达到对加工姿态甚至是加工路径的优化，以及对干涉碰撞的预设，需要对加工过程进行仿真，由于G代码中很难提供充足的针对姿态的数据，因此必须对数控加工系统、机器人、计算机系统及图形处理方面做深入研究，并大胆尝试，工作量巨大。

  （3）上位计算机与机器人控制器的通讯。通讯模块并不是一个自动编程系统所必需的，但是出于方便使用及软件的发展趋势考虑，增加通讯模块是必要的，也是有前瞻性的，对于上位计算机与机器人控制器之间的通信方式，比较传统的串口RS232通信，并口通信。随着技术的进步，这些传统的通信方式已经不能满足传输速度及远程控制的目的。

       调试可以分为两个部分：一是软件方面的差错调试，对于一个大型的编程项目，调试将经历一个比较长的时间跨度，包括程序结构化的调整、内存管理、执行速度优化、漏洞补丁等，二是对于所生成的机器人算法的优化、初始加工姿态的定义、仿真算法的优化以及文件保存的优化。
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本文摘自：网络    日期：2019-10-24