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当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
开启主电源
将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。
开启诊断
当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。
自检完成后
上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：
1、操作模式
2、操作过程
3、被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）
4、作业的光标位置
开启伺服电源
再现模式中
当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。
注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。
示教模式中
（1）按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。
（2）按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。
（3）当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。
坐标类型
关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。
直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。
用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。
工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。
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本文摘自：网络 日期：2019-09-27
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