协作机器人近几年才开始获得广泛关注，但实际上协作机器人的概念首次提出是在上世纪90年代。

 

      之后几年，出现了很多在运动学结构上与传统机械臂不太一样的协作机器人，但*终没有获得大规模发展。

      协作机器人提出的根本需求是，把工业机器人这样一种适合于单一品种、规模化大生产的可编程生产设备，变成适用于定制化、多品种小批量场合，能完成多种简单任务的帮手。基于这些需求，协作机器人研究者就提出了三个核心概念，易用性、安全性和低成本，使用协作机器人的地方，基本上不再需要系统集成商（System Integrator）的角色，大部分场合可以做到即插即用，非常好的符合中小企业的需求。无论是协作机器人从业者、产业投资者或协作机器人的应用方，对一款协作机器人产品的评价都要从这三方面着手。