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本章介绍当机器人部件（包括马达和减速机）进行更换后，通过视觉来恢复机器人的零点位置信息的相关方法。使阅读者能迅速掌握其要领。
1.1机器人要求
软件版本在7D/02(V8.20/P02)及其以上版本并安装了iRVision功能软件。
1.2主要功能
恢复更换了相关部件的机器人的零点位置信息。
1.3相关手册
本软件是基于手册FANUC R- 30iB Controller iRCalibration Operator’s
Manual (B-82784EN-04)第6章Vision Mastering Recovery功能的说明。
2、操作过程
安装相机，在TP界面设置需要恢复的轴，生成检测程序，执行检测程序作为参考，检查参考位置结果，更换部件设置临时零点，执行检测程序作为参考，恢复零点信息，保存恢复的数据。
2.1功能操作步骤
在相机等相关硬件都已合适安装完成的情况下，以下将以在M-10iA机器上更换J1轴为例对具体操作过程和步骤及结果分析做详细叙述。
iRCalibration的界面进入首先按MENU键，选择UTILITIES，按F1[TYPE]，选择iRCalibration。然后选择Vision Master Recovering。
iRCalibration的界面进入首先按MENU键，选择UTILITIES，按F1[TYPE]，选择iRCalibration。然后选择Vision Master Recovering。
首先选择机器人所在组和机器人运动时的工具坐标系，以上内容和界面图详见手册。
由于实验中需要更换的是J1轴，如图在设置机器人轴更换的界面中将J1轴打成TRUE。
机器人手持相机，选择合适的拍照位置，进入创建程序，设置相机的相关信息包括相机类型、镜头焦距、曝光时间以及所用标定板的间距。执行Measure Camera Posotion的步骤，执行完了会显示相机的位置信息和标定板的位置信息。此部分操作步骤和界面图可参考手册6.5.4和6.5.5节。
至此，相机和标定板的位置不能在变动。接下来执行Creat Program。执行完检查Evaluation Index of Reference 和 Evaluation Index of Recovery的值是否超过4.2，如果超过4.2调整相机拍照摆动角度，重新执行Creat Program，直到数值低于4.2。
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当Evaluation Index of Reference 和 Evaluation Index of Recovery数值小于4.2以后，执行check the Measurement for Reference，Run for check：VMRCV1。
确保Evaluation Index of Reference的值不大于4.2，Max Measurement Error的值不大于0.5。
接下来是更换机器人部件和设置临时零点的过程。实验中通过人为更改机器人J1轴的零点以代表更换了新部件。
接下来是更换机器人部件和设置临时零点的过程。实验中通过人为更改机器人J1轴的零点以代表更换了新部件。
本文摘自：网络 日期：2019-06-10