但即使工业机器人的设计较标准完善,集成度较高,故障率较低,但仍须定时进行惯例查看和预防性保护。常见的机器人有:串联关节式机器人,直角坐标式机器人,Delta并联机器人,scara机器人,主动引导小车等,本文中的保护主要针对关节式机器人。
一、工业机器人本体保护保养
1、一般保护
1)清洗机械手
定时清洗机械手底座和手臂;可运用高压清洗设备,但应防止直接向机械手喷发;假如机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应防止运用丙酮等强溶剂、防止运用塑料保护、为防止发生静电,必须运用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电外表,如喷涂设备、软管等。请勿运用干布。)
2)中空手腕的清洗保护
根据实际情况,中空手腕需求常常清洗,以防止灰尘和颗粒物堆积,用不起绒球、干净的布料进行清洁,手腕清洗后,可在手腕外表添加少数凡士林或相似物质,今后清洗时将更加便利。
3)定时查看
查看是否漏油;查看齿轮游隙是否过大;查看控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4)固定螺栓的查看
将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁,不可触摸水、酸碱溶液等腐蚀性液体。假如镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。
2、轴制动测验
在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常作业,此刻必须进行测验。
测验办法:按照以下所述查看每个轴马达的制动器。
1)运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重量及一切负载量到达*大值(*大静态负载);
2)马达断电;
3)查看一切轴是否维持在原位置;
如马达断电时机械手仍没有改动位置,则制动力矩满足。还可手动移动机械手,查看是否还需求进一步的保护措施。当移动机器人紧急中止时,制动器会帮助中止,因而可能会发生磨损。所以,在机器运用寿命期间需求反复测验,以查验机器是否维持着原来的才能。
3、系统光滑加油
1)轴副齿轮和齿轮光滑加油
保证机器人及相关系统封闭并处于锁定状况,每个油嘴中挤入少量(1克)光滑脂,逐个光滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ,不要注入太多,避免损坏密封。
2)中空手腕光滑加油
中空手腕10个光滑点,每个注脂嘴只需几滴光滑剂(1克),不要注入过量光滑剂,防止损坏腕部密封和内部套筒。
4、查看各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同,需求有针对性的查看,有的需求旋转后处于垂直状况再开盖进行查看。
5、保护周期(时刻距离可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整)
1) 一般保护频率:1次/天;
2) 轴制动测验:1次/天;
3) 光滑3轴副齿轮和齿轮:1次/1000H;
4)光滑中空手腕:1次/500H;
5) 各齿轮箱内的光滑油:**次1年替换,今后每5年替换一次。
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本文摘自:网络 日期:2021-04-02
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