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工业机器人系统集成由主体、驱动系统和控制系统三个根本局部组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自在度，其中腕部通常有1～3个运动自在度；驱动系统包括动力安装和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是依照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并停止控制。
工业机器人按臂部的运动方式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标挪动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的***定位，适用于机床上下料、点焊和普通搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
示教输入型的示教办法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教支配盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按请求的动作次第和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按请求的动作次第和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自开工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有辨认功用或更进一步增加自顺应、自学习功用，即成为智能型机器人。它能依照人给的“宏指令”自选或自编程序去顺应环境，并自动完成更为复杂的工作。
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本文摘自：网络 日期：2021-02-07
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